دانلود برترین فایل جزوه آموزشی نقشه برداری و مکان یابی همزمان

دانلود برترین فایل جزوه آموزشی نقشه برداری و مکان یابی همزمان

قابل توجه دانشجویان و کاربران گرامی : فایلی که هم اکنون معرف حضور شما سروران گرامی می باشد جامع ترین و کامل ترین فایل pdf جزوه آموزشی نقشه برداری و مکان یابی همزمان می باشد. این فایل شامل ۲۷ صفحه می باشد که در قالب فرمت pdf تهیه شده و هم اکنون آماده دانلود می باشد .امید است که سودمند بود و مورد استفاده شما عزیزان واقع گردد .درصورت تمایل می توانید این فایل ارزشمند را از فروشگاه سایت یوفایل با مناسب ترین قیمت خریداری و دانلود نمایید.

نقشه برداری و مکان یابی همزمان

فهرست مطالب
.۱ انواع Mapping و روش های Localization
.۲ تاریخچه SLAM یا CML
.۳ بررسی مسئله SLAM
.۴ مشکلات SLAM
.۵ رو شهای مبتنی بر فیلتر کالمن
.۶ رو شهای مبتنی بر حداکثر کردن امید ریاضی
.۷ رو شهای ترکیبی
.8SLAM بکمک الگوریتم ژنتیک

انواع نقشه برداری و رو شهای مکا نیابی

مدل مارکوف
فیلتر کالمن
مونت کارلو
پارتیکل فیلتر
رو شهای
احتمالاتی
مکا نیابی
متریک
توپولوژیک
روش های
ارائه نقشه
حول محیط
حول روبات
نقشه برداری عبارتست از بدست آوردن مدلی از محیط روبات. مکان یابی عبارتست از پیدا کردن وضعیت روبات نسبت به نقشه.

تعریف صورت مسئله

پاسخ به سئوال ”من کجا هستم؟“ در روباتیک نزدیک به دو دهه ذهن محققان این زمینه را بخود مشغول کرده است. ما نیازمند روبات هایی هستیم که در مناطقی که انسا نها نمی توانند و یا مایل به کار نیستند بکار گرفته شوند. بنابراین راه حل سئوال مطرح شده بایستی به گونه ای باشد که هم در مکا نهای روزمره مثل ساختما نها و هم در مکا نهای ناشناخته قابل کاربرد باشد.
لذا در گام اول باید نقشه محیط را استخراج کنیم و در گام دوم موقعیت روبات را در این نقشه بدست آوریم.
بنابراین در یک سری از موقعی تها نیازمند نقشه برداری و مکا نیابی همزمان هستیم.

مطالعه بیشتر